Вероятнее всего, название города произошло от реки Меня (Менка), которая была притоком Птичи. Гидроним Меня может быть объяснён из индоевропейского *men- «малый», сравните древнерусское мьнии, праславянское *mьnjes- «меньший». Древнерусские варианты названия — «Мѣньскъ», «Мѣнескъ», «Мѣнскъ» встречались в летописях. В более поздних источниках название города писалось и без ятя — «Меньск», «Менеск», «Менск».

В конце XVI века отмечались единичные случаи употребления в старобелорусском языке формы «Минск», в дальнейшем по мере усиления полонизации процент употребления формы «Миньск—Минск» увеличился (2-я половина XVII века), однако не перестал употребляться и «Менск». Форма «Менск» исчезла из официальных документов только в XVIII веке, когда старобелорусский письменный язык был полностью исключён из официального употребления и исчез.

Начиная с 1502 года, форма «Минск» использовалась в латино- и польскоязычных документах («Minsk», «Mińsk»). Подобная трансформация названия города в польском языке произошла под влиянием польского Миньска-Мазовецкого или в результате влияния украинского языка. В конце XVIII века, после разделов Речи Посполитой, написание «Минскъ» устойчиво закрепилось в русскоязычных документах как механический перевод польской формы «Mińsk».

Правописание и литературная норма в белорусском языке были сформированы лишь в конце XIX века, что сказалось и на формализации названия города: оно к этому времени не устоялось. Устное употребление формы «Менск» по-прежнему фиксировалось, последнее отмечали белорусский этнограф Павел Шпилевский и Географический словарь Королевства Польского (1885). Также Шпилевский опубликовал легенду о происхождении названия Минска. Согласно этой легенде, основателем Минска был Менеск. С 1916 года в среде белорусской интеллигенции закрепилось название Менск-Белорусский (белор. Менск-Беларускі). Оно сохранялось при немецкой и польской оккупациях, использовалось в документах белорусской эмиграции.

Во времена БССР название «Менск» на некоторое время вновь стало нормативным и повсеместно использовалось в официальных документах на белорусском языке вплоть до 29 июля 1939 года, когда Верховный Совет БССР своим постановлением изменил название города на «Мінск». Данное переименование, по мнению белорусского историка З. Шибеко, было вызвано усилением сталинских репрессий против национальных кадров республики. По мнению белорусского историка В. Ляховского, переименование явилось закреплением русификации в БССР на уровне названий городов.

С того времени форма «Мінск» является в белорусском языке нормативным названием города. Однако некоторые СМИ, авторы и интернет-проекты, использующие до реформенную тарашкевицу (например, Радио «Свобода», журнал ARCHE Пачатак и др.) в отношении современного Минска, а также печатные исторические издания (в том числе и официальные, к примеру, книги издательств «Беларуская энцыклапедыя», «БелТА» и др.) в отношении периода истории города до 1793 года используют форму «Менск».

В 1991 году Минский городской Совет народных депутатов обратился в Верховный Совет с просьбой вернуть городу прежнюю форму названия «Менск», однако в просьбе было отказано. За возвращение названия «Менск» проголосовало 142 депутата при необходимых 173.

В польском языке исторически использовалось название польск. Mińsk Litewski (Минск-Литовский, от Великого княжества Литовского), а позднее польск. Mińsk Białoruski (Минск-Белорусский), чтобы различить Минск с небольшим городом в Польше Минском-Мазовецким. Сейчас слово «Mińsk» почти всегда обозначает белорусскую столицу, нежели административный центр Миньского повята в Мазовии, который как правило употребляется с уточнением польск. Mińsk Mazowiecki.